本发明公开了一种水利生态工程清淤装置，涉及河道清淤技术领域，包括行走机构、液压机械臂和清淤箱；行走机构表面开设有与行走方向垂直的滑槽，滑槽内滑动连接有滑块，滑块通过驱动机构驱动，并在滑槽内往复移动；液压机械臂的基座安装在滑块上；清淤箱连接在液压机械臂的工作端，清淤箱底部具有多个抽吸口和多个伸缩铰刀机构，清淤箱的两侧壁固定有水利生态工程清淤除障铲，除障铲本体的刃口朝向清淤箱的外侧，伸缩铰刀机构向下的最大伸出长度不超过除障铲本体的底面。除障铲包括除障铲本体；除障铲本体为等腰梯形拉伸形成的立体结构，除障铲本体的斜面向其立面方向凹陷形成弧形坡面。本发明既能够防止铰刀机构的损坏，又能够提高清淤效率。
1.一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，包括行走机构（1）、液压机械臂（2）和清淤箱（3）； 所述行走机构（1）表面开设有与行走方向垂直的滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块（11），所述滑块（11）通过驱动机构驱动，并在所述滑槽内往复移动； 所述液压机械臂（2）的基座安装在所述滑块（11）上； 所述清淤箱（3）连接在所述液压机械臂（2）的工作端，所述清淤箱（3）底部具有多个抽吸口（31）和多个伸缩铰刀机构（32），所述清淤箱（3）的两侧壁固定有水利生态工程清淤除障铲； 所述水利生态工程清淤除障铲包括：除障铲本体（4）；所述除障铲本体（4）为等腰梯形拉伸形成的立体结构，所述除障铲本体（4）的斜面向其立面方向凹陷形成弧形坡面；所述除障铲本体（4）的顶面和底面临近其斜面的边缘形成上下对应的波浪线，使得所述除障铲本体（4）的斜面沿其拉伸成型方向形成波峰（41）和波谷（42），所述波峰（41）和所述除障铲本体（4）的底面临近其斜面的边缘均加工形成刃口；所述波谷（42）向所述除障铲本体（4）的立面方向开设有贯通的通过孔（43）；所述除障铲本体（4）的所述刃口朝向所述清淤箱（3）的外侧，所述伸缩铰刀机构（32）向下的最大伸出长度不超过所述除障铲本体（4）的底面； 所述除障铲本体（4）底面沿着其立面具有向下延伸的锥形尖铲（44），所述锥形尖铲（44）的横截面为直角三角形，且其斜面为凹陷的弧形面；所述除障铲本体（4）底面沿着其立面具有向上延伸的安装板（45），所述安装板（45）上开设有安装孔（451）。
2.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，多个所述抽吸口（31）分别连接有分支抽吸管，多个所述分支抽吸管汇合至总抽吸管，所述总抽吸管与所述行走机构（1）上的负压风机的吸口连接。
3.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，所述清淤箱（3）底面向上开设有多个安装槽（33），所述安装槽（33）临近槽口处具有径向向内凸出的环形封隔板（331）；所述伸缩铰刀机构（32）安装在所述安装槽（33）内，所述伸缩铰刀机构（32）包括伸缩液压缸（321）、驱动电机（322）、转轴（323）和刀片（324）；所述伸缩液压缸（321）的缸体固定在所述安装槽（33）的底面；所述驱动电机（322）与所述伸缩液压缸（321）的伸缩端固定连接，所述转轴（323）顶端与所述驱动电机（322）的动力输出端连接，且与所述环形封隔板（331）的中心孔密封滑动连接；所述刀片（324）固定在所述转轴（323）底端，且位于所述环形封隔板（331）的下方。
4.根据权利要求3所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，多个所述抽吸口（31）与多个所述安装槽（33）交错布置在所述清淤箱（3）的底面。
5.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，所述驱动机构为电机驱动的丝杠滑块结构。
6.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，所述液压机械臂（2）包括安装在所述滑块（11）顶面的转动座（21），以及连接在所述转动座（21）顶端的两节液压手臂（22），两节所述液压手臂（22）的端头与所述清淤箱（3）的顶面连接。
7.一种权利要求1-6中任一项所述的水利生态工程清淤装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过液压机械臂（2）控制清淤箱（3）置于淤泥处，通过驱动机构控制滑块（11）运动，使得清淤箱（3）横向运动，同时抽吸口（31）进行抽吸动作，利用除障铲本体（4）进行一次清障； S2、通过驱动机构控制滑块（11）反向运动，使得清淤箱（3）反向横向运动，同时启动伸缩铰刀机构（32），并使得抽吸口（31）进行抽吸动作，利用除障铲本体（4）进行二次清障； S3、下沉清淤箱（3），并收回伸缩铰刀机构（32），重复步骤S1和S2； S4、完成此处的清淤后，行走机构（1）向前运行，再次重复步骤S1-S3。
1.一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，包括行走机构（1）、液压机械臂（2）和清淤箱（3）； 所述行走机构（1）表面开设有与行走方向垂直的滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块（11），所述滑块（11）通过驱动机构驱动，并在所述滑槽内往复移动； 所述液压机械臂（2）的基座安装在所述滑块（11）上； 所述清淤箱（3）连接在所述液压机械臂（2）的工作端，所述清淤箱（3）底部具有多个抽吸口（31）和多个伸缩铰刀机构（32），所述清淤箱（3）的两侧壁固定有水利生态工程清淤除障铲； 所述水利生态工程清淤除障铲包括：除障铲本体（4）；所述除障铲本体（4）为等腰梯形拉伸形成的立体结构，所述除障铲本体（4）的斜面向其立面方向凹陷形成弧形坡面；所述除障铲本体（4）的顶面和底面临近其斜面的边缘形成上下对应的波浪线，使得所述除障铲本体（4）的斜面沿其拉伸成型方向形成波峰（41）和波谷（42），所述波峰（41）和所述除障铲本体（4）的底面临近其斜面的边缘均加工形成刃口；所述波谷（42）向所述除障铲本体（4）的立面方向开设有贯通的通过孔（43）；所述除障铲本体（4）的所述刃口朝向所述清淤箱（3）的外侧，所述伸缩铰刀机构（32）向下的最大伸出长度不超过所述除障铲本体（4）的底面； 所述除障铲本体（4）底面沿着其立面具有向下延伸的锥形尖铲（44），所述锥形尖铲（44）的横截面为直角三角形，且其斜面为凹陷的弧形面；所述除障铲本体（4）底面沿着其立面具有向上延伸的安装板（45），所述安装板（45）上开设有安装孔（451）。
2.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，多个所述抽吸口（31）分别连接有分支抽吸管，多个所述分支抽吸管汇合至总抽吸管，所述总抽吸管与所述行走机构（1）上的负压风机的吸口连接。
3.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，所述清淤箱（3）底面向上开设有多个安装槽（33），所述安装槽（33）临近槽口处具有径向向内凸出的环形封隔板（331）；所述伸缩铰刀机构（32）安装在所述安装槽（33）内，所述伸缩铰刀机构（32）包括伸缩液压缸（321）、驱动电机（322）、转轴（323）和刀片（324）；所述伸缩液压缸（321）的缸体固定在所述安装槽（33）的底面；所述驱动电机（322）与所述伸缩液压缸（321）的伸缩端固定连接，所述转轴（323）顶端与所述驱动电机（322）的动力输出端连接，且与所述环形封隔板（331）的中心孔密封滑动连接；所述刀片（324）固定在所述转轴（323）底端，且位于所述环形封隔板（331）的下方。
4.根据权利要求3所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，多个所述抽吸口（31）与多个所述安装槽（33）交错布置在所述清淤箱（3）的底面。
5.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，所述驱动机构为电机驱动的丝杠滑块结构。
6.根据权利要求1所述的一种水利生态工程清淤装置，其特征在于，所述液压机械臂（2）包括安装在所述滑块（11）顶面的转动座（21），以及连接在所述转动座（21）顶端的两节液压手臂（22），两节所述液压手臂（22）的端头与所述清淤箱（3）的顶面连接。
7.一种权利要求1-6中任一项所述的水利生态工程清淤装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过液压机械臂（2）控制清淤箱（3）置于淤泥处，通过驱动机构控制滑块（11）运动，使得清淤箱（3）横向运动，同时抽吸口（31）进行抽吸动作，利用除障铲本体（4）进行一次清障； S2、通过驱动机构控制滑块（11）反向运动，使得清淤箱（3）反向横向运动，同时启动伸缩铰刀机构（32），并使得抽吸口（31）进行抽吸动作，利用除障铲本体（4）进行二次清障； S3、下沉清淤箱（3），并收回伸缩铰刀机构（32），重复步骤S1和S2； S4、完成此处的清淤后，行走机构（1）向前运行，再次重复步骤S1-S3。
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