1.一种并联机械手，其特征在于，包括支架和旋转组件，支架上升降设置有升降管和升降杆，升降杆滑动套设在升降管内，升降管和升降杆上连接有并联臂组件，升降杆相对于升降管升降以使并联臂组件沿第一方向伸长或缩短，旋转组件设置在支架上，旋转组件带动升降管和升降杆旋转，以使并联臂组件沿第二方向旋转。

2.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，并联臂组件包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂中部和第二连接臂中部铰接，第一连接臂一端与升降管铰接，第一连接臂远离升降管的一端铰接有第三连接臂，第二连接臂一端与升降杆铰接，第二连接臂远离升降杆的一端铰接有第四连接臂，第三连接臂和第四连接臂上铰接有移动平台。

3.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，升降管内壁为多边形通孔，升降杆外壁为多边形结构，多边形通孔与多边形结构配合，以限制升降杆相对于升降管沿第二方向的转动。

4.根据权利要求3所述的并联机械手，其特征在于，旋转组件包括第一驱动件、主动轮、从动轮和皮带，主动轮通过皮带与从动轮连接，从动轮套设连接在升降管上，第一驱动件驱动主动轮转动，主动轮通过皮带和从动轮，以使升降管和升降杆同步沿第二方向转动。

5.根据权利要求3所述的并联机械手，其特征在于，旋转组件包括第二驱动件、主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，第二驱动件驱动主动齿轮转动，主动齿轮通过从动齿轮，以使升降管和升降杆同步沿第二方向转动。

6.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，还包括第一升降组件和第二升降组件，第一升降组件与升降管连接，以驱动升降管升降，第二升降组件与升降杆连接，以驱动升降杆升降。

7.根据权利要求6所述的并联机械手，其特征在于，第一升降组件包括第三驱动件、第一丝杠和第一丝杠螺母，第一丝杠两端转动设置在支架上，第一丝杠螺母与第一丝杠螺接，第一丝杠螺母与升降管连接，第三驱动件驱动第一丝杠转动，以使第一丝杠螺母带动升降管升降。

8.根据权利要求7所述的并联机械手，其特征在于，第一升降组件还包括第一连接件，第一连接件一端设置在第一丝杠螺母上，第一连接件另一端套设在升降管外与升降管转动连接。

9.根据权利要求8所述的并联机械手，其特征在于，第一升降组件还包括第一轴承，第一轴承外圈与第一连接件连接，第一轴承内圈与升降管连接，以使第一连接件与升降管转动连接。

10.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，升降杆的长度长于升降管的长度。

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