本发明公开一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，包括爪刺足基座，爪刺足基座上连接有爪刺单元结构，爪刺单元结构包括切向活塞杆、法向活塞杆和爪刺座，具有切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列、直线对抓及圆周对抓进行布局。爪刺固定在爪刺座上，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向活塞孔配合，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向活塞孔配合，所有切向活塞孔和法向活塞孔分别相互贯通，由液压或者气压协同等压控制爪刺阵列的切向和法向的位移，提高爪刺阵列对壁面复杂形貌的适应性和抓附概率，同时实现抓附力在爪刺阵列上均布，提高抓取的牢固性以及对壁面形貌的适应性，能够适应更为复杂工作环境。
