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基于自抗扰控制的路感模拟永磁同步电机控制方法，首先根据永磁同步电机定子电压和磁链方程建立被控对象状态方程；其次考虑时滞环节建立被控对象数学模型；最后根据考虑延时环节的被控对象数学模型与状态方程，建立二阶自抗扰控制器，其中包括：跟踪微分器的设计、线性扩张状态观测器的设计、线性状态误差反馈控制律的设计。本发明公开的方法补偿了因数字控制器中时滞环节为系统带来的影响，提高了系统的电流动态响应与稳态波动，为驾驶员提供更平滑的手感与实时的路感。

基于自抗扰控制的路感模拟永磁同步电机控制方法

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