本发明公开了一种基于骨架的物体构件分解方法，具体为：对原始点云模型上的每个点建立k‑d Tree，将k邻近点和该点自身采用最小二乘法拟合平面求得该点的法向量；然后对点云模型上每个点的法向量方向进行归一化处理；基于法向量反方向迭代收缩，并判断每个点收缩停止的约束条件，最终得到物体的收缩点集；对收缩模型聚类并求解聚类中心点，对聚类中心点进行连接，建立拓扑图，对拓扑图进行优化处理；在骨架拓扑图中求解分割点，在原始模型上求解脊谷点，然后结合分割点和脊谷点求解分割平面，最后依据分割平面使用区域增长将原始点云模型进行分解。解决了现有技术仅利用物体的相关特征进行物体的分解的问题。
