本发明公开了一种基于结构分析的点云场景物体识别方法，步骤1：利用区域增长的方法以及基于距离的聚类算法对点云场景进行分割，并基于高斯球的性质提取点云场景中的平面；步骤2：对提取的平面，将单个平面由结点表示，平面间的连接关系由边表示，分析结点属性以及边属性，定义平面之间的连接类型；步骤3、对目标物体的结构进行分析，并记录目标物体的连接编码；步骤4、平面组合及目标识别，通过与目标物体的编码进行比对完成物体的识别。本发明一种基于结构分析的点云场景物体识别方法，解决了现有识别技术计算量大及点云数据不完整，且易受噪声影响，不适合大场景点云数据中物体的识别的缺陷。
